Module also offered within study programmes:
General information:
Name:
Sterowanie ciągłe
Course of study:
2019/2020
Code:
RAIR-1-404-n
Faculty of:
Mechanical Engineering and Robotics
Study level:
First-cycle studies
Specialty:
-
Field of study:
Automatics and Robotics
Semester:
4
Profile of education:
Academic (A)
Lecture language:
Polish
Form and type of study:
Part-time studies
Responsible teacher:
dr inż. Oprzędkiewicz Iwona (o_iwona@agh.edu.pl)
Module summary

Moduł obejmuje zagadnienia umożliwiające nabycie wiedzy ze sterowaniem układów jednowymiarowych liniowych i nieliniowych bez opóźnienia i z opóźnieniem. Studenci nabywają umiejętności z modelowania obiektów rzeczywistych w oparciu o ich charakterystyki, poznają zasady doboru regulatorów, metody wyznaczania ich nastaw i potrafią się nimi posługiwać rozwiązując zadania projektowe, potrafią przeprowadzić analizę i syntezę różnych układów regulacji.

Description of learning outcomes for module
MLO code Student after module completion has the knowledge/ knows how to/is able to Connections with FLO Method of learning outcomes verification (form of completion)
Social competence: is able to
M_K001 Przeprowadzone samodzielnie eksperymenty powinny rozbudzić w studencie potrzebę dokształcania i nauczyć systematyczności i dokładności podczas przeprowadzanych badań, a sposób sprawdzenia nabytych umiejętności (kolokwium, egzamin) powinien uświadomić konieczność samodzielności i poufności w przekazywaniu nabytej wiedzy. AIR1A_K01 Activity during classes,
Examination,
Test,
Report,
Execution of laboratory classes
Skills: he can
M_U001 Potrafi przeprowadzić analizę zadanego układu regulacji: ocenić właściwości statyczne i dynamiczne układu, wyznaczyć zapasy stabilności. AIR1A_U10, AIR1A_U07 Activity during classes,
Test,
Report,
Execution of laboratory classes,
Test results
M_U002 Potrafi przeprowadzić syntezę parametryczną zadanego układu regulacji. Potrafi zastosować właściwą metodę korekcji układu, dobrać odpowiedni typ regulatora i jego nastawy, aby zrealizować postawiony cel korekcji układu regulacji. AIR1A_U09, AIR1A_U10, AIR1A_U11 Activity during classes,
Test,
Report,
Execution of laboratory classes,
Test results
M_U003 Potrafi wyznaczyć i zinterpretować charakterystyki statyczne i dynamiczne członów z opóźnieniem. Potrafi aproksymować obiekt wyższego rzędu za pomocą modeli zawierających opóźnienie. Potrafi ocenić stabilność układów z opóźnieniem i skorygować zadany układ wprowadzając odpowiedni regulator (PID, predyktor Smitha itp.) AIR1A_U10, AIR1A_U07, AIR1A_U11 Activity during classes,
Test,
Report,
Execution of laboratory classes,
Test results
Knowledge: he knows and understands
M_W001 Zna szczegółowo pojęcia związane z układami regulacji tj: występujące sygnały, obiekty, regulatory. AIR1A_W10 Activity during classes,
Examination,
Test
M_W002 Zna własności układów bez i z opóźnieniem: uchyb statyczny, przeregulowanie, czas regulacji, pojęcia stabilności i zapasów stabilności, opóźnienia krytycznego itp. AIR1A_W10, AIR1A_W11 Activity during classes,
Examination,
Test
M_W003 Zna podstawy syntezy parametrycznej regulatorów bez i z opóźnieniem. Zna metody doboru nastaw regulatorów: Zieglera-Nicholsa, stabilności aperiodycznej, kryterium amplitudy rezonansowej, dominujących stałych czasowych itp. Zna metody aproksymacji obiektów wyższego rzędu za pomocą modeli zawierających opóźnienie. AIR1A_W10, AIR1A_W07 Activity during classes,
Examination,
Test
M_W004 Zna pojęcia związane z układami nieliniowymi: symbole graficzne członów nieliniowych, charakterystyki podstawowych członów nieliniowych, zasady przekształcania schematów blokowych. Zna podstawy analizy i syntezy układów nieliniowych. AIR1A_W10, AIR1A_W11 Activity during classes,
Examination,
Test
Number of hours for each form of classes:
Sum (hours)
Lecture
Audit. classes
Lab. classes
Project classes
Conv. seminar
Seminar classes
Pract. classes
Zaj. terenowe
Zaj. warsztatowe
Prace kontr. przejść.
Lektorat
30 18 0 12 0 0 0 0 0 0 0 0
FLO matrix in relation to forms of classes
MLO code Student after module completion has the knowledge/ knows how to/is able to Form of classes
Lecture
Audit. classes
Lab. classes
Project classes
Conv. seminar
Seminar classes
Pract. classes
Zaj. terenowe
Zaj. warsztatowe
Prace kontr. przejść.
Lektorat
Social competence
M_K001 Przeprowadzone samodzielnie eksperymenty powinny rozbudzić w studencie potrzebę dokształcania i nauczyć systematyczności i dokładności podczas przeprowadzanych badań, a sposób sprawdzenia nabytych umiejętności (kolokwium, egzamin) powinien uświadomić konieczność samodzielności i poufności w przekazywaniu nabytej wiedzy. - - + - - - - - - - -
Skills
M_U001 Potrafi przeprowadzić analizę zadanego układu regulacji: ocenić właściwości statyczne i dynamiczne układu, wyznaczyć zapasy stabilności. - - + - - - - - - - -
M_U002 Potrafi przeprowadzić syntezę parametryczną zadanego układu regulacji. Potrafi zastosować właściwą metodę korekcji układu, dobrać odpowiedni typ regulatora i jego nastawy, aby zrealizować postawiony cel korekcji układu regulacji. - - + - - - - - - - -
M_U003 Potrafi wyznaczyć i zinterpretować charakterystyki statyczne i dynamiczne członów z opóźnieniem. Potrafi aproksymować obiekt wyższego rzędu za pomocą modeli zawierających opóźnienie. Potrafi ocenić stabilność układów z opóźnieniem i skorygować zadany układ wprowadzając odpowiedni regulator (PID, predyktor Smitha itp.) - - + - - - - - - - -
Knowledge
M_W001 Zna szczegółowo pojęcia związane z układami regulacji tj: występujące sygnały, obiekty, regulatory. + - + - - - - - - - -
M_W002 Zna własności układów bez i z opóźnieniem: uchyb statyczny, przeregulowanie, czas regulacji, pojęcia stabilności i zapasów stabilności, opóźnienia krytycznego itp. + - + - - - - - - - -
M_W003 Zna podstawy syntezy parametrycznej regulatorów bez i z opóźnieniem. Zna metody doboru nastaw regulatorów: Zieglera-Nicholsa, stabilności aperiodycznej, kryterium amplitudy rezonansowej, dominujących stałych czasowych itp. Zna metody aproksymacji obiektów wyższego rzędu za pomocą modeli zawierających opóźnienie. + - + - - - - - - - -
M_W004 Zna pojęcia związane z układami nieliniowymi: symbole graficzne członów nieliniowych, charakterystyki podstawowych członów nieliniowych, zasady przekształcania schematów blokowych. Zna podstawy analizy i syntezy układów nieliniowych. + - + - - - - - - - -
Student workload (ECTS credits balance)
Student activity form Student workload
Summary student workload 127 h
Module ECTS credits 5 ECTS
Udział w zajęciach dydaktycznych/praktyka 30 h
Preparation for classes 33 h
przygotowanie projektu, prezentacji, pracy pisemnej, sprawozdania 10 h
Realization of independently performed tasks 52 h
Examination or Final test 2 h
Module content
Lectures (18h):
  1. Podstawowe pojęcia związane z teorią sterowania
  2. Zapas stabilności układów regulacji
  3. Własności eksploatacyjne układów regulacji
  4. Regulatory liniowe P, PI, PD, PID
  5. Podstawy syntezy parametrycznej regulatorów
  6. Wybrane metody doboru nastaw regulatorów
  7. Człony i obiekty z opóźnieniem skupionym
  8. Stabilność układów z opóźnieniem i krytyczny czas opóźnienia
  9. Synteza regulatorów w układach z opóźnieniem
  10. Charakterystyki statyczne członów nieliniowych
  11. Schematy blokowe układów nieliniowych
  12. Podstawy analizy i syntezy układów nieliniowych
  13. Korekcja układów nieliniowych
Laboratory classes (12h):
  1. Wyznaczanie zapasów stabilności układów regulacji
  2. Własności eksploatacyjne układów regulacji
  3. Badanie statycznych i astatycznych układów regulacji
  4. Właściwości regulatorów liniowych
  5. Synteza parametryczna układów regulacji
  6. Wyznaczanie charakterystyk statycznych członów nieliniowych
  7. Analiza wybranych członów nieliniowych
  8. Kolokwium zaliczeniowe
Additional information
Teaching methods and techniques:
  • Lectures: Treści prezentowane na wykładzie są przekazywane w formie prezentacji multimedialnej w połączeniu z klasycznym wykładem tablicowym wzbogaconymi o pokazy odnoszące się do prezentowanych zagadnień.
  • Laboratory classes: W trakcie zajęć laboratoryjnych studenci samodzielnie rozwiązują zadany problem praktyczny, dobierając odpowiednie narzędzia. Prowadzący stymuluje grupę do refleksji nad problemem, tak by otrzymane wyniki miały wysoką wartość merytoryczną.
Warunki i sposób zaliczenia poszczególnych form zajęć, w tym zasady zaliczeń poprawkowych, a także warunki dopuszczenia do egzaminu:

Aby uzyskać pozytywną ocenę z laboratorium student musi spełnić jednocześnie trzy warunki :
1. pozytywna ocena kolokwium zaliczeniowego (można poprawiać je maksymalnie dwa razy (pisemnie) w wyznaczonych przez prowadzącego terminach);
2. obowiązkowa obecność na laboratoriach (nieobecność na laboratorium powoduje utratę prawa do jednego terminu kolokwium poprawkowego);
3. wszystkie ćwiczenia muszą być zaliczone przez prowadzącego (bezpośrednio na laboratorium lub poprzez opracowanie sprawozdania i ustną odpowiedź na pytania związane z przebiegiem ćwiczenia).
Wszystkie terminy egzaminów są pisemne. Zagadnienia obowiązujące na egzaminie (zarówno teoria jak i zadania rachunkowe) podane są na stronie internetowej przedmiotu.
Warunkiem przystąpienia do egzaminu jest wcześniejsze zaliczenie laboratorium.

Participation rules in classes:
  • Lectures:
    – Attendance is mandatory: No
    – Participation rules in classes: Studenci uczestniczą w zajęciach poznając kolejne treści nauczania zgodnie z syllabusem przedmiotu. Studenci winni na bieżąco zadawać pytania i wyjaśniać wątpliwości. Rejestracja audiowizualna wykładu wymaga zgody prowadzącego.
  • Laboratory classes:
    – Attendance is mandatory: Yes
    – Participation rules in classes: Studenci wykonują ćwiczenia laboratoryjne zgodnie z materiałami udostępnionymi przez prowadzącego. Student jest zobowiązany do przygotowania się w przedmiocie wykonywanego ćwiczenia, co może zostać zweryfikowane kolokwium w formie ustnej lub pisemnej. Zaliczenie zajęć odbywa się na podstawie zaprezentowania rozwiązania postawionego problemu. Zaliczenie modułu jest możliwe po zaliczeniu wszystkich zajęć laboratoryjnych.
Method of calculating the final grade:

Ocenę końcową wystawia opiekun przedmiotu na podstawie ocen: z laboratorium i pisemnego egzaminu. Jest to średnia arytmetyczna uzyskanych ocen : z zaliczenia z laboratorium (musi być pozytywna) oraz ocen z egzaminów (jedna ocena pozytywna). Nieuczestniczenie w egzaminie z powodu nieuzyskania zaliczenia z laboratorium równoznaczne jest z otrzymaniem oceny 2,0 z tego egzaminu.
(4,75; 5> bdb
(4,25; 4,75> +db
(3,75; 4,25> db
(3,25; 3,75> +dst
równa lub poniżej 3,25 dst

Sposób i tryb wyrównywania zaległości powstałych wskutek nieobecności studenta na zajęciach:

Wszystkie przewidziane przez program przedmiotu ćwiczenia, student musi wykonać na swoich zajęciach lub z inną grupą studentów (przed kolokwium zaliczeniowym na końcu semestru).

Prerequisites and additional requirements:
  • Liczby zespolone: ich zapis, interpretacja geometryczna, działania na liczbach.
  • Proste i odwrotne przekształcenie Laplace’a oraz jego zastosowanie do rozwiązywania równań różniczkowych.
  • Klasyfikacja układów automatycznego sterowania.
  • Modele matematyczne członów i układów sterowania, funkcja przejścia i sposoby jej zapisu, klasyfikacja podstawowych członów i układów automatyki.
  • Charakterystyki czasowe podstawowych członów, zwłaszcza przy skokowym sygnale sterującym.
  • Charakterystyki częstotliwościowe członów i układów, w szczególności amplitudowo-fazowe oraz logarytmiczne amplitudowe i fazowe.
  • Ilustracja modeli matematycznych członów i układów za pomocą schematów blokowych, zasady przekształcania schematów blokowych.
  • Stabilność układów regulacji – pojęcie stabilności i stosowane kryteria.
  • Podstawowe rodzaje macierzy, wyznacznik macie-rzy i jego właściwości, minory i rząd macierzy.
  • Podstawowe działania na macierzach.
  • Wartości własne i wektory własne macierzy.
  • Modelowanie członów i układów automatyki w przestrzeni stanów.
  • Podstawowa znajomość pakietu Matlab.
Recommended literature and teaching resources:
  • Jędrzykiewicz Z.: Teoria sterowania układów jednowymiarowych. Wydawnictwa AGH. Kraków, 2007
  • Potvin A., F.: Nonlinear Control Design Toobox. The Math Works, Inc. 1994
  • Górecki H.: Analiza i synteza układów regulacji z opóźnieniem. WNT. Warszawa 1971
  • Kaczorek T.: Teoria sterowania. Tom I i II. PWN. Warszawa 1977, 1981
  • Pełczewski W.: Teoria sterowania. WNT. Warszawa 1980
Scientific publications of module course instructors related to the topic of the module:

1. Oprzędkiewicz I., Filipowicz A.: Description of Vibrations of a Concentrating Table with an Inertial-Bumper-Drive. International Carpathian Control Conference ICCC’2002, Malenovice, Czech Republic May 27–30, 2002
2. Oprzędkiewicz I., Filipowicz A.: Modelowanie drgań stołu koncentracyjnego z napędem bezwładnościowo-odbojnikowym. PAR nr 10/2004, str.42-46.
3. Oprzędkiewicz I.: Spełnienie wymagań czasu rzeczywistego w obrębie rodziny sterowników PLC. Automatyka t. 9 z. 1–2, AGH Kraków 2005 s. 169–175.
4. Oprzędkiewicz I.: Problemy oszacowania parametrów statystycznych rozkładów czasów cyklu sterowników PLC. Przegląd Mechaniczny nr 2/2006 s. 39-43.
5. Flaga S., Oprzędkiewicz I.: Positioning system of three wheel robot – an analysis executed with use of the KAP device. International Carpathian Control Conference ICCC’2010, Eger, Hungary, pp. 263-266.

Additional information:
  • Obecność na laboratoriach jest obowiązkowa.
  • Wszystkie ćwiczenia laboratoryjne muszą być zaliczone:
    - warunkiem dopuszczenia studenta do wykonywania konkretnego ćwiczenia jest pozytywnie zaliczona (pisemna) “wejściówka” przed danym ćwiczeniem;
    -opracowanie sprawozdań lub zaliczenie na zajęciach po wykonaniu ćwiczenia.
  • W semestrze przewidziane jest jedno kolokwium zaliczeniowe na ostatnich zajęciach laboratoryjnych (warunkiem koniecznym zaliczenia laboratorium jest uzyskanie z kolokwium oceny co najmniej -3). Ocenę z laboratorium na koniec semestru oblicza się jako średnią arytmetyczną z wszystkich ocen z kolokwiów (podstawowego i poprawkowych).
  • Warunkiem dopuszczenia do egzaminu jest wcześniejsze uzyskanie zaliczenia z laboratorium (brak zaliczenia w terminie egzaminu powoduję utratę tego terminu i ocenę niedostateczną braną pod uwagę przy obliczaniu oceny końcowej).
  • Egzamin jest pisemny i obejmuje zarówno zagadnienia opisowe (z wykładów), jak i zadania obliczeniowe.