Module also offered within study programmes:
General information:
Name:
Roboty przemysłowe
Course of study:
2019/2020
Code:
RAIR-1-703-n
Faculty of:
Mechanical Engineering and Robotics
Study level:
First-cycle studies
Specialty:
-
Field of study:
Automatics and Robotics
Semester:
7
Profile of education:
Academic (A)
Lecture language:
Polish
Form and type of study:
Part-time studies
Course homepage:
 
Responsible teacher:
dr hab. inż. Lisowski Wojciech (lisowski@agh.edu.pl)
Module summary

Moduł dotyczy zagadnień budowy, projektowania narzędzi i chwytaków, parametrów i charakterystyk robotów manipulacyjnych oraz środków robotyzacji wytwarzania.

Description of learning outcomes for module
MLO code Student after module completion has the knowledge/ knows how to/is able to Connections with FLO Method of learning outcomes verification (form of completion)
Social competence: is able to
M_K001 Potrafi systematycznie zdobywać wiedzę, dotrzymuje określonych terminów, przyjmuje rzeczową krytykę wyników swoich działań AIR1A_K03 Activity during classes,
Report,
Execution of a project,
Execution of laboratory classes,
Involvement in teamwork
M_K002 Zna, rozumie i stosuje zasady etyki zawodowej inżyniera AIR1A_K02, AIR1A_K01 Project,
Report,
Execution of a project,
Execution of laboratory classes
M_K003 Potrafi współpracować w grupie respektując podział obowiązków i odpowiedzialności AIR1A_K02 Activity during classes,
Execution of a project,
Execution of laboratory classes,
Involvement in teamwork
Skills: he can
M_U001 Potrafi pozyskiwać informacje z literatury fachowej i wykorzystywać je w realizacji zadań inżynierskich. Potrafi przygotować i przedstawić prezentację wyników realizacji zadania inżynierskiego. AIR1A_U04, AIR1A_U05 Scientific paper,
Report,
Participation in a discussion,
Execution of a project,
Execution of laboratory classes
M_U002 Potrafi zapisywać i interpretować zapis położenia i orientacji AIR1A_U09 Report
M_U003 Potrafi dobrać i zaprojektować chwytak robota (mechanizm, napęd, układ sensoryczny i zasilanie) AIR1A_U04, AIR1A_U09, AIR1A_U08 Execution of a project
Knowledge: he knows and understands
M_W001 Zna struktury kinematyczne, zasady konstruowania i wytwarzania członów i złącz, budowę układów napędowych, układów sensorycznych i sterowania, stosowane rodzaje chwytaków i narzędzi robotów manipulacyjnych AIR1A_W11 Report,
Execution of a project,
Execution of laboratory classes
M_W002 Zna zasady modelowania kinematyki manipulatorów AIR1A_W11 Project,
Report,
Execution of laboratory classes
M_W003 Zna definicje podstawowych parametrów oraz faktyczne zakresy ich wartości w przypadku manipulatorów przemysłowych AIR1A_W11 Report
M_W004 Zna zastosowania robotów manipulacyjnych w przemyśle AIR1A_W11 Presentation,
Scientific paper
Number of hours for each form of classes:
Sum (hours)
Lecture
Audit. classes
Lab. classes
Project classes
Conv. seminar
Seminar classes
Pract. classes
Zaj. terenowe
Zaj. warsztatowe
Prace kontr. przejść.
Lektorat
30 14 0 8 8 0 0 0 0 0 0 0
FLO matrix in relation to forms of classes
MLO code Student after module completion has the knowledge/ knows how to/is able to Form of classes
Lecture
Audit. classes
Lab. classes
Project classes
Conv. seminar
Seminar classes
Pract. classes
Zaj. terenowe
Zaj. warsztatowe
Prace kontr. przejść.
Lektorat
Social competence
M_K001 Potrafi systematycznie zdobywać wiedzę, dotrzymuje określonych terminów, przyjmuje rzeczową krytykę wyników swoich działań - - + + - - - - - - -
M_K002 Zna, rozumie i stosuje zasady etyki zawodowej inżyniera - - + + - - - - - - -
M_K003 Potrafi współpracować w grupie respektując podział obowiązków i odpowiedzialności - - + + - - - - - - -
Skills
M_U001 Potrafi pozyskiwać informacje z literatury fachowej i wykorzystywać je w realizacji zadań inżynierskich. Potrafi przygotować i przedstawić prezentację wyników realizacji zadania inżynierskiego. - - + + - - - - - - -
M_U002 Potrafi zapisywać i interpretować zapis położenia i orientacji - - - - - - - - - - -
M_U003 Potrafi dobrać i zaprojektować chwytak robota (mechanizm, napęd, układ sensoryczny i zasilanie) - - + - - - - - - - -
Knowledge
M_W001 Zna struktury kinematyczne, zasady konstruowania i wytwarzania członów i złącz, budowę układów napędowych, układów sensorycznych i sterowania, stosowane rodzaje chwytaków i narzędzi robotów manipulacyjnych + - - - - - - - - - -
M_W002 Zna zasady modelowania kinematyki manipulatorów + - - - - - - - - - -
M_W003 Zna definicje podstawowych parametrów oraz faktyczne zakresy ich wartości w przypadku manipulatorów przemysłowych + - - - - - - - - - -
M_W004 Zna zastosowania robotów manipulacyjnych w przemyśle - - - - - - - - - - -
Student workload (ECTS credits balance)
Student activity form Student workload
Summary student workload 150 h
Module ECTS credits 5 ECTS
Udział w zajęciach dydaktycznych/praktyka 30 h
Preparation for classes 27 h
przygotowanie projektu, prezentacji, pracy pisemnej, sprawozdania 50 h
Realization of independently performed tasks 38 h
Contact hours 5 h
Module content
Lectures (14h):
  1. Manipulatory robotów przemysłowych (10)

    1. Wprowadzenie – klasyfikacja robotów współczesnych. 2. Technika zastosowania napędów płynowych i elektrycznych w manipulatorach. 3. Opis położenia i orientacji w przestrzeni trójwymiarowej. 4. Parametry i charakterystyki robotów: klasyfikacja, geometryczne (charakteryzujące przestrzeń roboczą i precyzję), kinematyczne i dynamiczne. 7. Techniki pomiaru położenia i orientacji. 8. Kalibracja manipulatorów. 9. Struktury kinematyczne manipulatorów: ramię i mechanizm kiści. 10. Człony i złącza robotów. 11. Układy transmisji ruchu. 12. Układy sterownia robotów. 13. Przemysłowe zastosowania manipulatorów

  2. Chwytaki i narzędzia robotów (10)

    Charakterystyka efektorów robotów przemysłowych. 2. Operacje w procesie automatycznego montażu. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych chwytaków. 4. Mechanizmy chwytaków: dźwigniowy, zębaty, krzywkowy, śrubowy, cięgnowy. 5. Chwytaki podciśnieniowe i magnetyczne. 6. Chwytaki wielozadaniowe o strukturze ludzkiej dłoni. 7. Napędy chwytaków: pneumatyczny, hydrauliczny, elektryczny. 7. Układy sensoryczne chwytaków. 8. Układy wymiany narzędzi – uchwyty i magazyny. 9. Narzędzia robotów do realizacji operacji technologicznych.

Laboratory classes (8h):
Manipulatory robotów przemysłowych

1. Moduły ruchu manipulatorów. 2. Położenie i orientacja chwytaka w przestrzeni. 3. Badanie precyzji i parametrów kinematycznych manipulatorów. 4. Zastosowania robotów.

Project classes (8h):
Chwytaki i narzędzia robotów

1. Charakterystyka efektorów robotów przemysłowych. 2. Operacje w procesie automatycznego montażu. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych chwytaków. 4. Mechanizmy chwytaków: dźwigniowy, zębaty, krzywkowy, śrubowy, cięgnowy. 5. Chwytaki podciśnieniowe i magnetyczne. 6. Chwytaki wielozadaniowe o strukturze ludzkiej dłoni. 7. Napędy chwytaków: pneumatyczny, hydrauliczny, elektryczny. 7. Układy sensoryczne chwytaków. 8. Układy wymiany narzędzi – uchwyty i magazyny. 9. Narzędzia robotów do realizacji operacji technologicznych.

Additional information
Teaching methods and techniques:
  • Lectures: Treści prezentowane na wykładzie są przekazywane w formie prezentacji multimedialnej w połączeniu z klasycznym wykładem tablicowym wzbogaconymi o pokazy odnoszące się do prezentowanych zagadnień.
  • Laboratory classes: W trakcie zajęć laboratoryjnych studenci samodzielnie rozwiązują zadany problem praktyczny, dobierając odpowiednie narzędzia. Prowadzący stymuluje grupę do refleksji nad problemem, tak by otrzymane wyniki miały wysoką wartość merytoryczną.
  • Project classes: Studenci wykonują zadany projekt samodzielnie, bez większej ingerencji prowadzącego. Ma to wykształcić poczucie odpowiedzialności za pracę w grupie oraz odpowiedzialności za podejmowane decyzje.
Warunki i sposób zaliczenia poszczególnych form zajęć, w tym zasady zaliczeń poprawkowych, a także warunki dopuszczenia do egzaminu:

Participation rules in classes:
  • Lectures:
    – Attendance is mandatory: No
    – Participation rules in classes: Studenci uczestniczą w zajęciach poznając kolejne treści nauczania zgodnie z syllabusem przedmiotu. Studenci winni na bieżąco zadawać pytania i wyjaśniać wątpliwości. Rejestracja audiowizualna wykładu wymaga zgody prowadzącego.
  • Laboratory classes:
    – Attendance is mandatory: Yes
    – Participation rules in classes: Studenci wykonują ćwiczenia laboratoryjne zgodnie z materiałami udostępnionymi przez prowadzącego. Student jest zobowiązany do przygotowania się w przedmiocie wykonywanego ćwiczenia, co może zostać zweryfikowane kolokwium w formie ustnej lub pisemnej. Zaliczenie zajęć odbywa się na podstawie zaprezentowania rozwiązania postawionego problemu. Zaliczenie modułu jest możliwe po zaliczeniu wszystkich zajęć laboratoryjnych.
  • Project classes:
    – Attendance is mandatory: Yes
    – Participation rules in classes: Studenci wykonują prace praktyczne mające na celu uzyskanie kompetencji zakładanych przez syllabus. Ocenie podlega sposób wykonania projektu oraz efekt końcowy.
Method of calculating the final grade:

Ocena końcowa jest obliczana na podstawie:
- średniej arytmetycznej ocen cząstkowych zajęć laboratoryjnych (35%)
- oceny zajęć projektowych (35%)
- pozytywnej oceny z egzaminu (30%)
Ocena uzyskana z egzaminu poprawkowego jest obniżana o 0.5

Sposób i tryb wyrównywania zaległości powstałych wskutek nieobecności studenta na zajęciach:

Prerequisites and additional requirements:

Prerequisites and additional requirements not specified

Recommended literature and teaching resources:

J. Honczarenko, „Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowania”, WNT 2004
B. Heimann, W. Gerth. K. Popp, „Mechatronika: komponenty, metody, przykłady, PWN 2001
A. Morecki, J. Knapczyk “Podstawy robotyki – teoria i elementy manipulatorów i robotów” WNT 1996
M. Olszewski “Manipulatory i roboty przemysłowe – automatyczne maszyny manipulacyjne” WNT 1985
Ł. Węsierski „Elementy i układy pneumatyczne” skrypt AGH nr 827

Scientific publications of module course instructors related to the topic of the module:

Introduction to robotics, Praca zbiorowa pod red. W. Lisowskiego, Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne AGH, 2004
Kroczek P., Cieślik J., Analiza układu kinematycznego robota Robin Heart Vision, Postępy inżynierii biomedycznej – red. Lucyna Leniowska, Zbigniew Nawrat. „Internetowa Promocja Nauki, s. 331–340, 2013

Additional information:

None