Module also offered within study programmes:
General information:
Name:
Podstawy robotyki
Course of study:
2019/2020
Code:
RAIR-1-504-s
Faculty of:
Mechanical Engineering and Robotics
Study level:
First-cycle studies
Specialty:
-
Field of study:
Automatics and Robotics
Semester:
5
Profile of education:
Academic (A)
Lecture language:
Polish
Form and type of study:
Full-time studies
Course homepage:
 
Responsible teacher:
dr hab. inż. Buratowski Tomasz (tburatow@agh.edu.pl)
Module summary

Studenci poznają podstawy opisu kinematyki i dynamiki robotów, zapoznają się z opisem struktur kinamatycznych oraz nazewnictwem technicznym specyficznym dla zagadnień z zakresu Robotyki.

Description of learning outcomes for module
MLO code Student after module completion has the knowledge/ knows how to/is able to Connections with FLO Method of learning outcomes verification (form of completion)
Social competence: is able to
M_K001 ma świadomość odpowiedzialności za pracę własną oraz gotowość podporządkowania się zasadom pracy w zespole i ponoszenia odpowiedzialności za wspólnie realizowane zadania AIR1A_K01 Participation in a discussion
Skills: he can
M_U001 potrafi pracować indywidualnie i w zespole; umie oszacować czas potrzebny na realizację zleconego zadania; potrafi opracować i zrealizować harmonogram prac zapewniający dotrzymanie terminów AIR1A_U06, AIR1A_U07 Project
M_U002 potrafi opracować dokumentację dotyczącą realizacji zadania inżynierskiego i przygotować tekst zawierający omówienie wyników realizacji tego zadania AIR1A_U06, AIR1A_U07 Project,
Test
M_U003 potrafi dobrać strukturę kinematyczną, i zaprojektować dla niej konstrukcję mechaniczną, do realizacji określonych zadań, posługując się właściwie dobranymi programami komputerowego wspomagania projektowania (CAD) i prac inżynierskich (CAE) AIR1A_U06, AIR1A_U08, AIR1A_U07 Project,
Test
Knowledge: he knows and understands
M_W001 ma podstawową wiedzę w zakresie robotyki AIR1A_W05 Project
M_W002 ma podstawową wiedzę w zakresie napędów i czujników, w tym systemów wizyjnych, stosowanych w urządzeniach i systemach mechatronicznych AIR1A_W08, AIR1A_W05 Project,
Test
M_W003 orientuje się w obecnym stanie oraz najnowszych trendach rozwojowych mechatroniki AIR1A_W07, AIR1A_W05 Project,
Test
Number of hours for each form of classes:
Sum (hours)
Lecture
Audit. classes
Lab. classes
Project classes
Conv. seminar
Seminar classes
Pract. classes
Zaj. terenowe
Zaj. warsztatowe
Prace kontr. przejść.
Lektorat
40 26 0 0 14 0 0 0 0 0 0 0
FLO matrix in relation to forms of classes
MLO code Student after module completion has the knowledge/ knows how to/is able to Form of classes
Lecture
Audit. classes
Lab. classes
Project classes
Conv. seminar
Seminar classes
Pract. classes
Zaj. terenowe
Zaj. warsztatowe
Prace kontr. przejść.
Lektorat
Social competence
M_K001 ma świadomość odpowiedzialności za pracę własną oraz gotowość podporządkowania się zasadom pracy w zespole i ponoszenia odpowiedzialności za wspólnie realizowane zadania - - - + - - - - - - -
Skills
M_U001 potrafi pracować indywidualnie i w zespole; umie oszacować czas potrzebny na realizację zleconego zadania; potrafi opracować i zrealizować harmonogram prac zapewniający dotrzymanie terminów - - - + - - - - - - -
M_U002 potrafi opracować dokumentację dotyczącą realizacji zadania inżynierskiego i przygotować tekst zawierający omówienie wyników realizacji tego zadania - - - + - - - - - - -
M_U003 potrafi dobrać strukturę kinematyczną, i zaprojektować dla niej konstrukcję mechaniczną, do realizacji określonych zadań, posługując się właściwie dobranymi programami komputerowego wspomagania projektowania (CAD) i prac inżynierskich (CAE) - - - + - - - - - - -
Knowledge
M_W001 ma podstawową wiedzę w zakresie robotyki + - - + - - - - - - -
M_W002 ma podstawową wiedzę w zakresie napędów i czujników, w tym systemów wizyjnych, stosowanych w urządzeniach i systemach mechatronicznych + - - + - - - - - - -
M_W003 orientuje się w obecnym stanie oraz najnowszych trendach rozwojowych mechatroniki + - - + - - - - - - -
Student workload (ECTS credits balance)
Student activity form Student workload
Summary student workload 100 h
Module ECTS credits 4 ECTS
Udział w zajęciach dydaktycznych/praktyka 40 h
Preparation for classes 58 h
Examination or Final test 2 h
Module content
Lectures (26h):
Zapoznanie się z stanem wiedzy oraz opis modelu matematycznego manipulatorów robotów przemysłowych

Wykłady przedstawiają obecny stan wiedzy na temat budowy, zastosowania oraz warunków eksploatacji robotów przemysłowych. W ramach prowadzonych zajęć przedstawiony zostaje opis matematyczny manipulatorów przemysłowych z otwartym łańcuchem kinematycznym. Obszernie analizowane są zagadnienia związane z zadaniem prostym i odwrotnym kinematyki oraz dynamiką. W ramach wykładów przedstawiane są również zagadnienia związane ze sterowaniem oraz budową różnego rodzaju efektorów stosowanych w manipulatorach robotów przemysłowych.

Project classes (14h):
Tworzenie modelu matematycznego przemysłowych manipulatorów z otwartym łańcuchem kinematycznym

W ramach prowadzonych zajęć wymagane jest opracowanie modeli matematycznych manipulatorów przemysłowych z otwartym łańcuchem kinematycznym. Obszernie analizowane są zagadnienia związane z zadaniem prostym i odwrotnym kinematyki oraz dynamiką, w szczególności wykorzystując dynamiczne równania ruchu metoda Lagrange’a. W ramach ćwiczeń analizowane są również zagadnienia związane ze sterowaniem oraz budową różnego rodzaju efektorów stosowanych w manipulatorach robotów przemysłowych.

Additional information
Teaching methods and techniques:
  • Lectures: Treści prezentowane na wykładzie są przekazywane w formie prezentacji multimedialnej w połączeniu z klasycznym wykładem tablicowym wzbogaconymi o pokazy odnoszące się do prezentowanych zagadnień.
  • Project classes: Studenci wykonują zadany projekt samodzielnie, bez większej ingerencji prowadzącego. Ma to wykształcić poczucie odpowiedzialności za pracę w grupie oraz odpowiedzialności za podejmowane decyzje.
Warunki i sposób zaliczenia poszczególnych form zajęć, w tym zasady zaliczeń poprawkowych, a także warunki dopuszczenia do egzaminu:

Participation rules in classes:
  • Lectures:
    – Attendance is mandatory: No
    – Participation rules in classes: Studenci uczestniczą w zajęciach poznając kolejne treści nauczania zgodnie z syllabusem przedmiotu. Studenci winni na bieżąco zadawać pytania i wyjaśniać wątpliwości. Rejestracja audiowizualna wykładu wymaga zgody prowadzącego.
  • Project classes:
    – Attendance is mandatory: Yes
    – Participation rules in classes: Studenci wykonują prace praktyczne mające na celu uzyskanie kompetencji zakładanych przez syllabus. Ocenie podlega sposób wykonania projektu oraz efekt końcowy.
Method of calculating the final grade:

Średnia ocen z projektów realizowanych samodzielnie w ramach zajęć oraz kolokwium

Sposób i tryb wyrównywania zaległości powstałych wskutek nieobecności studenta na zajęciach:

Prerequisites and additional requirements:

Znajomość rachunku macierzowego, różniczkowego, podstawowa wiedza z zakresu mechaniki, wytrzymałości materiałów.

Recommended literature and teaching resources:

1 Buratowski T.: Podstawy Robotyki, Uczelniane Wydawnictwa naukowo-Dydaktyczne AGH, Kraków, 2006.
2 Craig J. J.: Wprowadzenie do robotyki, WNT, Warszawa, 1993.
3 Spong M. W., Vidysagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa, 1997.
4 Morecki A.: Podstawy robotyki, WNT, Warszawa, 2000.
5 Tchoń K.: Manipulatory i roboty mobilne, Akademicka oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa 2000.

Scientific publications of module course instructors related to the topic of the module:

Additional scientific publications not specified

Additional information:

None