Moduł oferowany także w ramach programów studiów:
Informacje ogólne:
Nazwa:
Badania charakterystyk robotów i manipulatorów
Tok studiów:
2019/2020
Kod:
RAIR-2-312-RT-s
Wydział:
Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Poziom studiów:
Studia II stopnia
Specjalność:
Robotyka
Kierunek:
Automatyka i Robotyka
Semestr:
3
Profil:
Ogólnoakademicki (A)
Język wykładowy:
Polski
Forma studiów:
Stacjonarne
Strona www:
 
Prowadzący moduł:
dr hab. inż. Lisowski Wojciech (lisowski@agh.edu.pl)
Treści programowe zapewniające uzyskanie efektów uczenia się dla modułu zajęć

Moduł dotyczy parametrów i charakterystyk robotów manipulacyjnych oraz metod i środków ich eksperymentalnego wyznaczania

Opis efektów uczenia się dla modułu zajęć
Kod MEU Student, który zaliczył moduł zajęć zna i rozumie/potrafi/jest gotów do Powiązania z KEU Sposób weryfikacji i oceny efektów uczenia się osiągniętych przez studenta w ramach poszczególnych form zajęć i dla całego modułu zajęć
Wiedza: zna i rozumie
M_W001 Zna normy dotyczące parametrów, charakterystyk i badań manipulatorów robotów AIR2A_W01 Wykonanie ćwiczeń laboratoryjnych,
Wypracowania pisane na zajęciach
M_W002 Zna zasady identyfikacji modelu manipulatora robota oraz metody badania charakterystyk robotów AIR2A_W04 Sprawozdanie,
Wykonanie ćwiczeń laboratoryjnych,
Wypracowania pisane na zajęciach
Umiejętności: potrafi
M_U001 Potrafi opracować plan eksperymentu obejmujący: przebieg eksperymentu, podział pracy i odpowiedzialności między uczestników zespołu oraz zakres opracowania wyników AIR2A_U03, AIR2A_U01 Sprawozdanie,
Wykonanie ćwiczeń laboratoryjnych
M_U002 Potrafi przeprowadzić eksperyment i opracować jego wyniki z wykorzystaniem wiedzy inżynierskiej i komputerowych narzędzi wspomagania prac inżynierskich AIR2A_U05, AIR2A_U03, AIR2A_U01 Aktywność na zajęciach,
Sprawozdanie,
Wykonanie ćwiczeń laboratoryjnych
M_U003 Potrafi opracować sprawozdanie z badań eksperymentalnych AIR2A_U02 Sprawozdanie
Kompetencje społeczne: jest gotów do
M_K001 Potrafi współpracować w grupie respektując podział obowiązków i odpowiedzialności AIR2A_K01 Sprawozdanie,
Wykonanie ćwiczeń laboratoryjnych
Liczba godzin zajęć w ramach poszczególnych form zajęć:
SUMA (godz.)
Wykład
Ćwicz. aud
Ćwicz. lab
Ćw. proj.
Konw.
Zaj. sem.
Zaj. prakt
Zaj. terenowe
Zaj. warsztatowe
Prace kontr. przejść.
Lektorat
30 10 0 20 0 0 0 0 0 0 0 0
Matryca kierunkowych efektów uczenia się w odniesieniu do form zajęć i sposobu zaliczenia, które pozwalają na ich uzyskanie
Kod MEU Student, który zaliczył moduł zajęć zna i rozumie/potrafi/jest gotów do Forma zajęć dydaktycznych
Wykład
Ćwicz. aud
Ćwicz. lab
Ćw. proj.
Konw.
Zaj. sem.
Zaj. prakt
Zaj. terenowe
Zaj. warsztatowe
Prace kontr. przejść.
Lektorat
Wiedza
M_W001 Zna normy dotyczące parametrów, charakterystyk i badań manipulatorów robotów + - + - - - - - - - -
M_W002 Zna zasady identyfikacji modelu manipulatora robota oraz metody badania charakterystyk robotów + - + - - - - - - - -
Umiejętności
M_U001 Potrafi opracować plan eksperymentu obejmujący: przebieg eksperymentu, podział pracy i odpowiedzialności między uczestników zespołu oraz zakres opracowania wyników - - + - - - - - - - -
M_U002 Potrafi przeprowadzić eksperyment i opracować jego wyniki z wykorzystaniem wiedzy inżynierskiej i komputerowych narzędzi wspomagania prac inżynierskich - - + - - - - - - - -
M_U003 Potrafi opracować sprawozdanie z badań eksperymentalnych - - + - - - - - - - -
Kompetencje społeczne
M_K001 Potrafi współpracować w grupie respektując podział obowiązków i odpowiedzialności - - + - - - - - - - -
Nakład pracy studenta (bilans punktów ECTS)
Forma aktywności studenta Obciążenie studenta
Sumaryczne obciążenie pracą studenta 50 godz
Punkty ECTS za moduł 2 ECTS
Udział w zajęciach dydaktycznych/praktyka 30 godz
Przygotowanie do zajęć 5 godz
przygotowanie projektu, prezentacji, pracy pisemnej, sprawozdania 10 godz
Samodzielne studiowanie tematyki zajęć 5 godz
Szczegółowe treści kształcenia w ramach poszczególnych form zajęć (szczegółowy program wykładów i pozostałych zajęć)
Wykład (10h):
Badanie parametrów i charakterystyk manipulatorów robotów

Standardy dotyczące parametrów i charakterystyk robotów. Definicje mechanicznych (geometrycznych, dokładnościowych, kinematycznych i dynamicznych) parametrów i charakterystyk robotów. Parametry i charakterystyki współczesnych robotów manipulacyjnych. Analiza precyzji robotów. Badania precyzji pozycjonowania – sprzęt i metodyka. Absolutna kalibracja robotów. Identyfikacja charakterystyk: tarcia, luzu, podatności statycznej i dynamicznej w manipulatorach.
Manipulatory elastyczne i drgania robotów.

Ćwiczenia laboratoryjne (20h):
  1. Badanie parametrów i charakterystyk manipulatorów robotów

    Planowanie eksperymentu, przeprowadzenie eksperymentu, analiza wyników badań, opracowanie sprawozdania z badań i prezentacja wyników badań manipulatorów robotów. Przedmiot badań zawiera się w zakresie następujących zagadnień:
    - charakterystyka przestrzeni roboczej robotów manipulacyjnych
    - powtarzalności pozycjonowania
    - dokładność pozycjonowania
    - parametry kinematyczne
    - udźwig udźwigu nominalny
    - absolutna kalibracja urządzeń pozycjonujących
    - tarcie, luz w układach napędowych manipulatorów
    - podatność statyczna i dynamiczna manipulatorów, drgania robotów

  2. Kolokwium zaliczeniowe

    Sprawdzian wiadomości

Pozostałe informacje
Metody i techniki kształcenia:
  • Wykład: Treści prezentowane na wykładzie są przekazywane w formie prezentacji multimedialnej w połączeniu z klasycznym wykładem tablicowym wzbogaconymi o pokazy odnoszące się do prezentowanych zagadnień.
  • Ćwiczenia laboratoryjne: W trakcie zajęć laboratoryjnych studenci samodzielnie rozwiązują zadany problem praktyczny, dobierając odpowiednie narzędzia. Prowadzący stymuluje grupę do refleksji nad problemem, tak by otrzymane wyniki miały wysoką wartość merytoryczną.
Warunki i sposób zaliczenia poszczególnych form zajęć, w tym zasady zaliczeń poprawkowych, a także warunki dopuszczenia do egzaminu:

Zasady udziału w zajęciach:
  • Wykład:
    – Obecność obowiązkowa: Nie
    – Zasady udziału w zajęciach: Studenci uczestniczą w zajęciach poznając kolejne treści nauczania zgodnie z syllabusem przedmiotu. Studenci winni na bieżąco zadawać pytania i wyjaśniać wątpliwości. Rejestracja audiowizualna wykładu wymaga zgody prowadzącego.
  • Ćwiczenia laboratoryjne:
    – Obecność obowiązkowa: Tak
    – Zasady udziału w zajęciach: Studenci wykonują ćwiczenia laboratoryjne zgodnie z materiałami udostępnionymi przez prowadzącego. Student jest zobowiązany do przygotowania się w przedmiocie wykonywanego ćwiczenia, co może zostać zweryfikowane kolokwium w formie ustnej lub pisemnej. Zaliczenie zajęć odbywa się na podstawie zaprezentowania rozwiązania postawionego problemu. Zaliczenie modułu jest możliwe po zaliczeniu wszystkich zajęć laboratoryjnych.
Sposób obliczania oceny końcowej:

Na podstawie oceny zaliczenia ćwiczeń laboratoryjnych (70%) i wyniku kolokwium zaliczeniowego (30%)

Sposób i tryb wyrównywania zaległości powstałych wskutek nieobecności studenta na zajęciach:

Wymagania wstępne i dodatkowe, z uwzględnieniem sekwencyjności modułów :

Nie podano wymagań wstępnych lub dodatkowych.

Zalecana literatura i pomoce naukowe:

E. Rivin, Mechanical design of robots, McGraw-Hill, 1988
R. Bernhardt, S.L. Albright (Edits.), Robot calibration, Chapman & Hall, 1993
ISO 9283 ‘Manipulating industrial robots – Performance criteria and related test methods’
Industrial Robots, Springer handbook of Robotics, Springer Verlag, 2009

Publikacje naukowe osób prowadzących zajęcia związane z tematyką modułu:

Lisowski W., Kohut P., A low-cost vision system in determination of a robot end-effector’s positions, Pomiary Automatyka Robotyka, R. 21, Nr 4/2017, 5–13, 2017

Informacje dodatkowe:

Brak